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FANUC伺服系統(tǒng)維修技術(shù)經(jīng)驗(yàn)總結(jié)（1）
FANUC交流速度控制單元有多種規(guī)格，早期的交流伺服為模擬式，目前一般都使用數(shù)字式伺服，在數(shù)控機(jī)床中，常用的規(guī)格型號(hào)有以下幾種：
1、與FANUC交流伺服電動(dòng)機(jī)AC0、5、10、20M、20、30、30R等配套的模擬式交流速度控制單元。它是FANUC早的AC伺服產(chǎn)品，速度控制單元采用正弦波PWM控制，大功率晶體管驅(qū)動(dòng)。在結(jié)構(gòu)形式上，可以分單軸獨(dú)立型、雙軸一體型、三軸一體型三種基本結(jié)構(gòu)。單軸獨(dú)立型速度控制單元，常用的型號(hào)有A06B-6050-H102/H103/H104/H113等；雙軸一體型速度控制單元，常用的型號(hào)有A06B-6050-H201/H202/H203等；三軸一體型速度控制單元，常用的型號(hào)有A06B-6050-H401/H402/H403/H404等，多與FANUC 11、0A、0B等系統(tǒng)配套使用。??
2、與FANUC交流S (L、T)系列伺服電動(dòng)機(jī)配套的S (L、C)系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器，它是FANUC中期的AC伺服產(chǎn)品，驅(qū)動(dòng)器采用全數(shù)字正弦波PWM控制，IGBT驅(qū)動(dòng)。其中，S系列用量廣，規(guī)格全；L系列只有單軸型結(jié)構(gòu)，常用的型號(hào)有A06B-6058-H001-H007/H102/H103等；C系列有單軸型、雙軸型兩種結(jié)構(gòu)，常用的單軸型有A06B-6066-H002-H006等規(guī)格，常用的雙軸型有A06B-6066-H222~H224/H233、H234、H244等規(guī)格。
作為常用規(guī)格，S系列有單軸型、雙軸型、三軸型三種結(jié)構(gòu)，常用的單軸型有A06B-6058-H001~H007/H023/H025等；常用的雙軸型有A06B-6058-H221~H231/H251-H253等規(guī)格；常用的三軸型有A06B-6058-H331-H334等規(guī)格；多與FANUC 0C、11、15系統(tǒng)配套使用。
3、與FANUC α/αC/αM/αL系列伺服電動(dòng)機(jī)配套的FANUC α系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器，它是FANUC當(dāng)前常用的AC伺服產(chǎn)品，驅(qū)動(dòng)器帶有IPM智能電源模塊，采用全數(shù)字正弦波PWM控制，IGBT驅(qū)動(dòng)。FANUC α系列數(shù)字式交流速度控制單元有如下兩種基本結(jié)構(gòu)形式：
①各驅(qū)動(dòng)公用電源模塊(PSM)、伺服驅(qū)動(dòng)單元(SVM)為模塊化安裝的結(jié)構(gòu)形式，驅(qū)動(dòng)器可以是單軸型、雙軸型與三軸型三種結(jié)構(gòu)。常用的單軸型有A06B-6079-H101~H106等，常用的雙軸型有A06B-6079-H201~H208等規(guī)格，常用的三軸型有A06B-6079/6080-H301～H307等規(guī)格，多與FANUC 0C、15A/B、16A/B、18A、20、21系統(tǒng)配套使用。
②電源與驅(qū)動(dòng)器一體化(SVU型)的結(jié)構(gòu)形式，各驅(qū)動(dòng)器單元可以獨(dú)立安裝，有單軸型、雙軸型兩種結(jié)構(gòu)，常用的單軸型有A06B-6089-H10l~H106等規(guī)格，常用的雙軸型有A06B-6089-H201~H210等規(guī)格，多與FANUC 0C、0D、15A/B、16A/B、18A、20、21系統(tǒng)配套使用。
4、與FANUC β系列伺服電動(dòng)機(jī)配套的FANUC β系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器，它亦是FANUC當(dāng)前常用的AC伺服產(chǎn)品，采用電源與驅(qū)動(dòng)器一體化(SVU型)的結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)器帶有IPM智能電源模塊，采用全數(shù)字正弦波PWM控制，IGBT驅(qū)動(dòng)。可以使用PWM接口、I/OLink接口，亦可以采用光纜接口。型號(hào)為A06B-6093-H101~H104/H151~H154//H111-H114，多與FANUC 0TD、PM01等經(jīng)濟(jì)型數(shù)控系統(tǒng)配套使用。
5、與FANUC αi系列伺服電動(dòng)機(jī)配套的FANUCα i系列伺服驅(qū)動(dòng)器是FANUC公司的新產(chǎn)品，它在FANUC α系列的基礎(chǔ)上作了性能改進(jìn)。產(chǎn)品通過特殊的磁路設(shè)計(jì)與精密的電流控制以及精密的編碼器速度反饋，使轉(zhuǎn)矩波動(dòng)極小，加速性能優(yōu)異，可靠性極高。電動(dòng)機(jī)內(nèi)裝有16000000脈沖/轉(zhuǎn)極高精度的編碼器，作為速度、位置檢測(cè)器件，使系統(tǒng)的速度、位置控制達(dá)到了極高的精度。
α i系列驅(qū)動(dòng)器由電源模塊(PSM)、伺服驅(qū)動(dòng)器(SVM)、主軸驅(qū)動(dòng)器(SPM)等組成，伺服驅(qū)動(dòng)與主軸驅(qū)動(dòng)共用電源模塊，組成伺服/主軸一體化的結(jié)構(gòu)。伺服驅(qū)動(dòng)模塊有單軸型、雙軸型、三軸型三種基本規(guī)格。標(biāo)準(zhǔn)型(FANUC αi系列)為200VAC輸入，常用的單軸型有A06B-6114-H103~H109等，雙軸型有A06B-6114-H201-H211等，三軸型有A06B-6114-H301~H304等。高電壓輸入型(FANUC α i(HV)系列)為400VAC輸入，常用的單軸型有A06B--6124-H102~H109等，雙軸型有A06B-6124-H201-H211等，目前尚無三軸型結(jié)構(gòu)。FANUC αi系列交流數(shù)字伺服配套的數(shù)控系統(tǒng)主要有FANUC 0i、FANUC 15i/150i、FANUC16i/18i/l60i/180i/20i/21i等。
1．模擬式交流速度控制單元的故障檢測(cè)與維修
FANUC模擬式交流速度控制單元的故障診斷與維修方法與直流速度控制單元類似。對(duì)于“CRT無報(bào)警顯示的故障維修”的分析、處理方法與直流PWM速度控制單元一致，參見前述。
(1)速度控制單元上的指示燈報(bào)警 與直流PWM速度控制單元一樣，F(xiàn)ANUC模擬式交流速度控制單元亦設(shè)有報(bào)警指示燈，這些狀態(tài)指示燈的含義見表5-7。
表5-7 速度控制單元狀態(tài)指示燈一覽表
代 號(hào)
PRDY
VRDY
HC
HV
在正常的情況下，一旦電源接通，首先PRDY燈亮，然后是VRDY燈亮，如果不是這種情況，則說明速度控制單元存在故障。出現(xiàn)故障時(shí)，根據(jù)指示燈的提示，可按以下方法進(jìn)行故障診斷。
1)VRDY燈不亮。速度控制單元的VRDY燈不亮，表明速度控制單元未準(zhǔn)備好，速度控制單元的主回路斷路器(參見圖5-13、圖5-14、圖5-15)NFBl、NFB2跳閘，故障原因主要有以下幾種：
①主回路受到瞬時(shí)電壓沖擊或干擾。這時(shí)，可以通過重新合上斷路器NFBl、NFB2，再進(jìn)行開機(jī)試驗(yàn)，若故障不再出現(xiàn)，則可以繼續(xù)工作；否則，根據(jù)下面的步驟，進(jìn)行檢查。
②速度控制單元主回路的三相整流橋DS的整流二極管有損壞(可以參照?qǐng)D5-13、圖5-14、圖5-15主回路原理圖，通過萬用表檢測(cè))。
③速度控制單元交流主回路的浪涌吸收器ZNR有短路現(xiàn)象(可以參照?qǐng)D5-13、圖5-14、圖5-15主回路原理圖，通過萬用表檢測(cè))。
④速度控制單元直流母線上的濾波電容器C1~C4有短路現(xiàn)象(可以參照?qǐng)D5-13、圖5-14、圖5-15主回路原理圖，通過萬用表檢測(cè))。
⑤速度控制單元逆變晶體管模塊TMl~TM3有短路現(xiàn)象(可以參照?qǐng)D5-13、圖5-14、圖5-15主回路原理圖，通過萬用表檢測(cè))。
⑥速度控制單元不良。
⑦斷路器NBFl、NBF2不良。???
圖5-13、圖5-14、圖5-15分別為常用的單軸、雙軸、三軸型交流速度控制單元主回路原理圖，其余型號(hào)的原理與此相似。
2)HV報(bào)警。HV為速度控制單元過電壓報(bào)警，當(dāng)指示燈亮?xí)r代表輸入交流電壓過高或直流母線過電壓。故障可能的原因如下：
①輸入交流電壓過高。應(yīng)檢查伺服變壓器的輸入、輸出電壓，必要時(shí)調(diào)節(jié)變壓器變比。
②直流母線的直流電壓過高。應(yīng)檢查直流母線上的斬波管Q1、制動(dòng)電阻RM2、二極管D2以及外部制動(dòng)電阻是否損壞。??
③加減速時(shí)間設(shè)定不合理。故障在加減速時(shí)發(fā)生，應(yīng)檢查系統(tǒng)機(jī)床參數(shù)中的加減速時(shí)間設(shè)定是否合理。
④機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)負(fù)載過重。檢查機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的負(fù)載、慣量是否太高；機(jī)械摩擦阻力是否正常。
3)HC報(bào)警。HC為速度控制單元過電流報(bào)警，指示燈亮表示速度控制單元過電流?？赡艿脑蛉缦拢?br /> ①主回路逆變晶體管TMl~TM3模塊不良。
②電動(dòng)機(jī)不良，電樞線間短路或電樞對(duì)地短路。
③逆變晶體管的直流輸出端短路或?qū)Φ囟搪贰?br /> ④速度控制單元不良。
為了判別過電流原因，維修時(shí)可以先取下伺服電動(dòng)機(jī)的電源線，將速度控制單元的設(shè)定端子S23短接，取消TG報(bào)警，然后開機(jī)試驗(yàn)。若故障消失，則證明過電流是由于外部原因(電動(dòng)機(jī)或電動(dòng)機(jī)電源線的連接)引起的，應(yīng)重點(diǎn)檢查電動(dòng)機(jī)與電動(dòng)機(jī)電源線，若故障保持，則證明過電流故障在速度控制單元內(nèi)部，應(yīng)重點(diǎn)檢查逆變晶體管TMI~TM3模塊。
4)OVC報(bào)警。OVC為速度控制單元過載報(bào)警，指示燈亮表示速度控制單元發(fā)生了過載，其可能的原因是電動(dòng)機(jī)過流或編碼器連接不良。
5)LV報(bào)警
LV為速度控制單元電壓過低報(bào)警，指示燈亮表示速度控制單元的各種控制電壓過低，其可能的原因如下：
①速度控制單元的輔助控制電壓輸入ACl8V過低或無輸入。
②速度控制單元的輔助電源控制回路故障。
③速度控制單元的+5V熔斷器熔斷。
④瞬間電壓下降或電路干擾引起的偶然故障。
⑤速度控制單元不良。
6)TG報(bào)警。TG為速度控制單元斷線報(bào)警，指示燈亮表示伺服電動(dòng)機(jī)或脈沖編碼器斷線、連接不良：或速度控制單元設(shè)定錯(cuò)誤。
7)DC報(bào)警。DC為直流母線過電壓報(bào)警，與其相關(guān)的原因主要是直流母線的斬波管Q1、制動(dòng)電阻RM2、二極管以及外部制動(dòng)電阻不良。
維修時(shí)應(yīng)注意：如果在電源接通的瞬間就發(fā)生DC報(bào)警，這時(shí)不可以頻繁進(jìn)行電源的通、斷，否則易引起制動(dòng)電阻的損壞。
FANUC伺服系統(tǒng)維修技術(shù)經(jīng)驗(yàn)總結(jié)（3）
(2)系統(tǒng)CRT上有報(bào)警的故障 FANUC模擬式交流伺服通常與FANUC0A/B、FANUCl0/11/12等系統(tǒng)配套使用，當(dāng)伺服發(fā)生報(bào)警時(shí)，在CNC上一般亦有相應(yīng)的報(bào)警顯示。在不同的系統(tǒng)中，報(bào)警號(hào)及意義如下。
1)FANUC-0系統(tǒng)的報(bào)警
①4N0報(bào)警：報(bào)警號(hào)中的N代表軸號(hào)(如：1代表X軸：2代表Y 軸等，下同)，報(bào)警的含義是表示n軸在停止時(shí)的位置誤差超過了設(shè)定值。
②4N1報(bào)警：表示n軸在運(yùn)動(dòng)時(shí)，位置跟隨誤差超過了允許的范圍。
⑧4N3報(bào)警：表示n軸誤差寄存器超過了大允許值(±32767)；或D/A轉(zhuǎn)換器達(dá)到了輸出極限。
④4N4報(bào)警：表示n軸速度給定太大。
⑤4N6報(bào)警：表示n軸位置測(cè)量系統(tǒng)不良。
⑥940報(bào)警：它表示系統(tǒng)主板或速度控制單元線路板故障
2)FANUCl0/11/12系統(tǒng)的報(bào)警
①SV00報(bào)警：測(cè)速發(fā)電動(dòng)機(jī)斷線報(bào)警。
②SV01報(bào)警：表示伺服內(nèi)部發(fā)生過電流(過負(fù)載)報(bào)警，原因同OVC報(bào)警。
③SV02報(bào)警：速度控制單元主回路斷路器跳閘。
④SV03報(bào)警：表示伺服內(nèi)部發(fā)生異常電流報(bào)警，原因同HC報(bào)警。
⑤SV04報(bào)警：表示驅(qū)動(dòng)器發(fā)生過電壓報(bào)警，原因同HV報(bào)警。
⑥SV05報(bào)警：表示來自電動(dòng)機(jī)釋放的能量過高，發(fā)生再生放電回路報(bào)警，原因同DC報(bào)警。
⑦SV06報(bào)警：電源電壓過低報(bào)警，原因同LV報(bào)警
⑧SV08報(bào)警：停止時(shí)位置偏差過大。
⑨SV09報(bào)警：移動(dòng)過程中，位置跟隨誤差過大。
⑩SVl0報(bào)警：漂移量補(bǔ)償值(PRMl834)過大。
⑾SVll報(bào)警：位置偏差寄存器超過了大允許值(±32767)；或D/A轉(zhuǎn)換器達(dá)到了輸出極限。
⑿SVl2報(bào)警：指令速度超過了512KP/s。
⒀SVl3報(bào)警：驅(qū)動(dòng)器未準(zhǔn)備好報(bào)警，原因同“VRDY燈不亮”故障。
⒁14)SVl4報(bào)警：在PRDY斷開時(shí)，VRDY信號(hào)已接通。
⒂15)SVl5報(bào)警：表示發(fā)生脈沖編碼器斷線報(bào)警，原因同TG報(bào)警。
⒃16)SV23報(bào)警：表示發(fā)生伺服過載報(bào)警，原因同OH報(bào)警。
FANUC伺服系統(tǒng)維修技術(shù)經(jīng)驗(yàn)總結(jié)（4）
2．?dāng)?shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)單元的故障檢測(cè)與維修
(1)驅(qū)動(dòng)器上的狀態(tài)指示燈報(bào)警 FANUC S系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器，設(shè)有11個(gè)狀態(tài)及報(bào)警指示燈，指示燈的狀態(tài)以及含義見表5-8。
以上狀態(tài)指示燈中，HC、HV、OVC、TG、DC、LV的含義與模擬式交流速度控制單元相同，主回路結(jié)構(gòu)與原理亦與模擬式速度控制單元相同，不再贅述。表5-8中，OH、OFAL、FBL為S系列伺服增添的報(bào)警指示燈，其含義如下。
表5-8 FANUCS系列驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)指示燈一覽表
代 號(hào)
PRDY
VRDY
HC
HV
OVC
TG
1)OH報(bào)警。OH為速度控制單元過熱報(bào)警，發(fā)生這個(gè)報(bào)警的可能原因有：
①印制電路板上S1設(shè)定不正確。
②伺服單元過熱。散熱片上熱動(dòng)開關(guān)動(dòng)作，在驅(qū)動(dòng)器無硬件損壞或不良時(shí)，可通過改變切削條件或負(fù)載，排除報(bào)警。
③再生放電單元過熱?？赡苁荙1不良，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器無硬件不良時(shí)，可通過改變加減速頻率，減輕負(fù)荷，排除報(bào)警。
④電源變壓器過熱。當(dāng)變壓器及溫度檢測(cè)開關(guān)正常時(shí)，可通過改變切削條件，減輕負(fù)荷，排除報(bào)警，或更換變壓器。
⑤電柜散熱器的過熱開關(guān)動(dòng)作，原因是電柜過熱。若在室溫下開關(guān)仍動(dòng)作，則需要更換溫度檢測(cè)開關(guān)。
2)OFAL報(bào)警。數(shù)字伺服參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤，這時(shí)需改變數(shù)字伺服的有關(guān)參數(shù)的設(shè)定。對(duì)于FANUC 0系統(tǒng)，相關(guān)參數(shù)是8100，8101，8121，8122，8123以及8153~8157等；對(duì)于10/11/12/15系統(tǒng)，相關(guān)參數(shù)為1804，1806，1875，1876，1879，1891以及1865~1869等。
3)FBAL報(bào)警。FBAL是脈沖編碼器連接出錯(cuò)報(bào)警，出現(xiàn)報(bào)警的原因通常有以下幾種：
①編碼器電纜連接不良或脈沖編碼器本身不良。
②外部位置檢測(cè)器信號(hào)出錯(cuò)。
③速度控制單元的檢測(cè)回路不良。
④電動(dòng)機(jī)與機(jī)械間的間隙太大。
(2)伺服驅(qū)動(dòng)器上的7段數(shù)碼管報(bào)警 FANUC C系列、α/αi系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器通常無狀態(tài)指示燈顯示，驅(qū)動(dòng)器的報(bào)警是通過驅(qū)動(dòng)器上的7段數(shù)碼管進(jìn)行顯示的。根據(jù)7段數(shù)碼管的不同狀態(tài)顯示，可以指示驅(qū)動(dòng)器報(bào)警的原因。
FANUC C系列、電源與驅(qū)動(dòng)器一體化結(jié)構(gòu)型式(SVU型)的α/αi系列交流伺服驅(qū)動(dòng)器的數(shù)碼管狀態(tài)以及含義見表5-9。
表5-9 FANUC C/α/αi系列(SVU型)7段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表
數(shù)碼管顯示
??? －
??? 0
??? 1
??? 2
??? 3
??? 4
5
??? 6
??? 8
??? 9
??? b
??? 8．
??? 9．
??? b．
采用公用電源模塊結(jié)構(gòu)型式(SVM型)的FANUCα/αi系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器，數(shù)碼管狀態(tài)以及含義見表5-10；有關(guān)電源模塊的狀態(tài)顯示及故障診斷詳見本書第7章第7.2.4
表5-10 FANUCα/αi系列(SVM型)7段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表
數(shù)碼管顯示
??? 0
??? 1
??? 2
??? 5
??? 8
??? 9
??? A
??? b
??? C
??? d
??? E
??? 8．
??? 9．
??? A．
??? b．
??? C．
??? d．
??? E．
FANUC β系列數(shù)字式交流速度控制單元，帶有POWER、READY、ALM 3個(gè)狀態(tài)指示燈與7段數(shù)碼管狀態(tài)顯示，指示燈與數(shù)碼管的含義見表5-11。
(3)系統(tǒng)CRT上有報(bào)警的故障
1)FANUC-0系統(tǒng)的報(bào)警。FANUC數(shù)字伺服出現(xiàn)故障時(shí)，通常情況下系統(tǒng)CRT上可以顯示相應(yīng)的報(bào)警號(hào)，對(duì)于大部分報(bào)警，其含義與模擬伺服相同；少數(shù)報(bào)警有所區(qū)別，這些報(bào)警主要有：
①4N4報(bào)警：報(bào)警號(hào)中的N代表軸號(hào)(如：1代表X軸：2代表Y軸等，下同)，報(bào)警的含義是表示數(shù)字伺服系統(tǒng)出現(xiàn)異常，詳細(xì)內(nèi)容可以通過檢查診斷參數(shù)；診斷參數(shù)的意義見本書第5.2.3節(jié)。
表5-11 FANUCβ系列7段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表
POWER燈
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②4N6報(bào)警：表示位置檢測(cè)連接故障，可以通過診斷參數(shù)作進(jìn)一步檢查、判斷，參見本章第5.2.3節(jié)。
③4N7報(bào)警：表示伺服參數(shù)設(shè)定不正確，可能的原因有：
a)電動(dòng)機(jī)型號(hào)參數(shù)(FANUC 0為8N20、FANUCll/15為1874)設(shè)定錯(cuò)誤。
b)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向參數(shù)(FANUC 0為8N22、FANUCll/15為1879)設(shè)定錯(cuò)誤。
c)速度反饋脈沖參數(shù)(FANUC 0為8N23、FANUCll/15為1876)設(shè)定錯(cuò)誤。
d)位置反饋脈沖參數(shù)(FANUC 0為8N24、FANUCll/15為1891)設(shè)定錯(cuò)誤。
e)位置反饋脈沖分辨率(FANUC 0為037bit7、FANUCll/15為1804)設(shè)定錯(cuò)誤。
④940報(bào)警：它表示系統(tǒng)主板或驅(qū)動(dòng)器控制板故障。
2)FANUCl0/11/12/15系統(tǒng)的報(bào)警。當(dāng)使用數(shù)字伺服時(shí)，在FANUC l0/11/12及FANUC15上可以顯示相應(yīng)的報(bào)警。這些報(bào)警中，SV000~SVl00號(hào)報(bào)警的含義與前述的模擬伺服基本相同，不再贅述。對(duì)于數(shù)字伺服的特殊報(bào)警主要有以下幾個(gè)。
①SVl01報(bào)警：編碼器數(shù)據(jù)出錯(cuò)報(bào)警?？赡艿脑蚴蔷幋a器不良或機(jī)床位置不正確。
②SVll0報(bào)警：串行編碼器報(bào)警(串行A)?？赡艿脑蚴谴芯幋a器不良或連接電纜不良，具體內(nèi)容可以參見α/β系列伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警說明。
③SVlll報(bào)警：串行編碼器報(bào)警(串行C)，原因同上。
④SVll4報(bào)警：串行編碼器數(shù)據(jù)出錯(cuò)。
⑤SVll5報(bào)警：串行編碼器通信出錯(cuò)。
⑥SVll6報(bào)警：驅(qū)動(dòng)器主接觸器(MCC)不良。
⑦SVll7報(bào)警：數(shù)字伺服電流轉(zhuǎn)換錯(cuò)誤。
⑧SVll8報(bào)警：數(shù)字伺服檢測(cè)到異常負(fù)載。
3)FANUCl6/18系統(tǒng)的報(bào)警。在FANUCl6/18系統(tǒng)中，當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)報(bào)警時(shí)，CNC亦可顯示相應(yīng)的報(bào)警信息，這些信息包括：
①ALM400報(bào)警：伺服驅(qū)動(dòng)器過載，可以通過診斷參數(shù)DGN201進(jìn)一步分析，有關(guān)DGN201的說明見后述。
②ALM401報(bào)警：伺服驅(qū)動(dòng)器未準(zhǔn)備好，DRDY信號(hào)為“0”。
③ALM404報(bào)警：伺服驅(qū)動(dòng)器準(zhǔn)備好信號(hào)DRDY出錯(cuò)，原因是驅(qū)動(dòng)器主接觸器接通(MCON)未發(fā)出，但驅(qū)動(dòng)器DRDY信號(hào)已為“1”。
④ALM405報(bào)警：回參考點(diǎn)報(bào)警。
⑤ALM407報(bào)警：位置誤差超過設(shè)定值。
⑥ALM409報(bào)警：驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)到異常負(fù)載。
⑦ALM410報(bào)警：坐標(biāo)軸停止時(shí)，位置跟隨誤差超過設(shè)定值。
⑧ALM411報(bào)警：坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，位置跟隨誤差超過設(shè)定值。
⑨ALM413報(bào)警：數(shù)字伺服計(jì)數(shù)器溢出。
⑩ALM414報(bào)警：數(shù)字伺服報(bào)警，詳細(xì)內(nèi)容可以參見診斷參數(shù)DGN200~204的說明。
⑾ALM415報(bào)警：數(shù)字伺服的速度指令超過了極限值(511875P/s)，可能的原因是機(jī)床參數(shù)CMR設(shè)定錯(cuò)誤。
⑿ALM416報(bào)警：編碼器連接出錯(cuò)報(bào)警，詳細(xì)內(nèi)容可參見診斷參數(shù)DGN201的說明。
⒀ALM417報(bào)警：數(shù)字伺服參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤報(bào)警，相關(guān)的參數(shù)有：PRM2020/2022/2023/2024/2084/2085/1023等。
⒁ALM420報(bào)警：同步控制出錯(cuò)。
⒂ALM421報(bào)警：采用雙位置環(huán)控制時(shí)，位置誤差超過。
在系統(tǒng)使用編碼器時(shí)，報(bào)警還包括以下內(nèi)容：
①ALM300報(bào)警：坐標(biāo)軸需要手動(dòng)回參考點(diǎn)操作。
②ALM301報(bào)警：編碼器通信出錯(cuò)。
⑧ALM302報(bào)警：編碼器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換出現(xiàn)超時(shí)報(bào)警。
④ALM303報(bào)警：編碼器數(shù)據(jù)格式出錯(cuò)。
⑤ALM304報(bào)警：編碼器數(shù)據(jù)奇偶校驗(yàn)出錯(cuò)。
⑥ALM305報(bào)警：編碼器輸入脈沖錯(cuò)誤。
⑦ALM306報(bào)警：編碼器電池電壓不足，引起數(shù)據(jù)丟失。
⑧ALM307報(bào)警：編碼器電池電壓到達(dá)更換值。
⑨ALM308報(bào)警：編碼器電池報(bào)警。
⑩ALM308報(bào)警：編碼器回參考點(diǎn)不能進(jìn)行。
在系統(tǒng)使用串行編碼器時(shí)，串行編碼器報(bào)警內(nèi)容如下：
①ALM350報(bào)警：串行編碼器故障，具體內(nèi)容可以通過診斷參數(shù)DGN202/204檢查。
②ALM351報(bào)警：串行編碼器通信出錯(cuò)，具體內(nèi)容可以通過診斷參數(shù)DGN203檢查

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