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根據(jù)應(yīng)用要求，用戶將PID 控制器設(shè)定成比例+積分+微分控制器，其控制器的數(shù)字化數(shù)學(xué)表達(dá)式如下:
Mn:“n”時(shí)的控制輸出量
D4005:增益常數(shù)，默認(rèn)值為1000;可設(shè)定范圍為1～ 5000
Pb:比例帶(范圍:1～5000，單位為0.1%; Kc(增益)=D4005/Pb)
En:“n”時(shí)的誤差=設(shè)定值(SP)-“n”時(shí)的過(guò)程變數(shù)值(PVn)
Ki:積分常數(shù)( 范圍:0～9999，相當(dāng)于0.00～99.99 Repeats/Minute)
Td:微積分時(shí)間常數(shù)(范圍:0～9999，相當(dāng)于0.00～99.99Minute)
PVn:“n”時(shí)的過(guò)程變數(shù)值
PVn-1:“n”時(shí)的上一次過(guò)程變數(shù)值
Ts:PID運(yùn)算的間隔時(shí)間(范圍:1～3000，單位:0.01S)
Bias:偏置輸出量(范圍:0～16383)
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廈門(mén)光沃自動(dòng)化設(shè)備有限公司
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