XGK-CPUS個人認(rèn)為PID參數(shù)的設(shè)置的大小，一方面是要根據(jù)控制對象的具體情況而定；XGK-CPUS另一方面是經(jīng)驗。P是解決幅值震蕩，P大了會出現(xiàn)幅值震蕩的幅度大，但震蕩頻率小，系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定時間長；I是解決動作響應(yīng)的速度快慢的，I大了響應(yīng)速度慢，反之則快；D是消除靜態(tài)誤差的，一般D設(shè)置都比較小，而且對系統(tǒng)影響比較小。 
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XGK-CPUSPID控制原理： 
比例P控制 ：比例控制是一種簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關(guān)系。當(dāng)比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。 
積分I控制 ：在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系。對一個自動控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，XGK-CPUS則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。因此，比例+積分PI控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。 
微分D控制 ：在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分即誤差的變化率成正比關(guān)系。 自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件環(huán)節(jié)或有滯后組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。XGK-CPUS解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預(yù)測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分PD控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。
集散控制系統(tǒng)現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)與組態(tài)軟件
魏捷 沈昱明 上海理工大學(xué)
XGK-CPUS
本文分別介紹了分散控制系統(tǒng)現(xiàn)場總線以及組態(tài)軟件的特點，在工業(yè)控制系統(tǒng)中的地位，以及三者之間的聯(lián)系。并對于他們未來的發(fā)展趨勢給出了簡單的總結(jié)。
關(guān)鍵詞：分散控制系統(tǒng)  現(xiàn)場總線  組態(tài)軟件 
 集散控制系統(tǒng)DCS—Distributed Control System
集散控制系統(tǒng)又名分布式計算機(jī)控制系統(tǒng),是利用計算機(jī)技術(shù)對生產(chǎn)過程進(jìn)行集中監(jiān)測操作管理和分散控制的一種新型控制技術(shù)。是由計算機(jī)技術(shù)信號處理技術(shù)測量控制技術(shù)通訊網(wǎng)絡(luò)技術(shù)CRT技術(shù)形顯示技術(shù)及人機(jī)接口技術(shù)相互滲透發(fā)展而產(chǎn)生的。 
DCS既不同于分散的儀表控制,又不同于集中式計算機(jī)控制系統(tǒng),而是克服了二者的缺陷而集中了二者的優(yōu)勢。它具有通XGK-CPUS用性強(qiáng)系統(tǒng)組態(tài)靈活控制功能完善數(shù)據(jù)處理方便顯示操作集中人機(jī)界面友好安裝簡單規(guī)范化調(diào)試方便運(yùn)行的特點,適用于石油化工冶金輕工造紙等各種生產(chǎn)過程,能提高生產(chǎn)自動化水平和管理水平,提高產(chǎn)品質(zhì)量,降低能源消耗和原材料消耗,提高勞動生產(chǎn)率,保證生產(chǎn)的安全,促進(jìn)工業(yè)技術(shù)發(fā)展,創(chuàng)造佳的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。 
隨著計算機(jī)技術(shù)控制技術(shù)通信技術(shù)CRT技術(shù)等的發(fā)展以及工業(yè)生產(chǎn)對計算機(jī)控制水平要求的提高,管理的集中性與控制的分散性這一實際需要推動了集散計算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展。DCS的結(jié)構(gòu)是一個分布式分支樹狀結(jié)構(gòu)。按系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行垂直分解,它分為過程控制級和控制管理級,各級既相互獨(dú)立又相互聯(lián)系,每一級又可水平分解成若干子集，如所示。從功能分散看,縱向分散意味著不同級的不同功能,如實時控制實時監(jiān)視生產(chǎn)過程管理等,橫向分則意味著同級設(shè)備具有類似功能。
XGK-CPUS
DCS是采用標(biāo)準(zhǔn)化模塊化和系列化的設(shè)計,由過程控制級控制管理級和生產(chǎn)管理級組成的一個以通訊網(wǎng)絡(luò)為紐帶的集中顯示而操作管理控制相對分散配置靈活組態(tài)方便具有高可靠性的實用系統(tǒng)，擁有自主性協(xié)調(diào)性在線性與實時性高可靠性適應(yīng)性靈活性可擴(kuò)充性和友好性等優(yōu)越性。
 現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)FCS——Field Bus Control System
現(xiàn)場總線的概念是隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，數(shù)字通信網(wǎng)絡(luò)延伸到工業(yè)過程現(xiàn)場成為可能后，于年左右提出的。現(xiàn)場總線一般定義為：一種用于智能化現(xiàn)場設(shè)備和自動化系統(tǒng)的開放式，數(shù)字化，雙向串行，多節(jié)點的通信總線，如所示。其主要特征：
數(shù)字式通信方式取代設(shè)備級的模擬量如-0mA,0-V等信號和開關(guān)量信號；
在車間級與設(shè)備級通信的數(shù)字化網(wǎng)絡(luò)；
現(xiàn)場總線是工廠自動化過程中現(xiàn)場級通信的一次數(shù)字化革命；
現(xiàn)場總線使自控系統(tǒng)與設(shè)備加入工廠信息網(wǎng)絡(luò)，成為企業(yè)信息網(wǎng)絡(luò)底層。使企業(yè)信息溝通的覆蓋范圍一直延伸到生產(chǎn)現(xiàn)場；
在CIMS系統(tǒng)中，現(xiàn)場總線是工廠計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)到現(xiàn)場級設(shè)備的延伸，是支撐現(xiàn)場級與車間級信息集成的技術(shù)基礎(chǔ)。 
 SV022iS5-2N
現(xiàn)場總線是工業(yè)控制系統(tǒng)的新型通訊標(biāo)準(zhǔn)，是基于現(xiàn)場總線的低成本自動化系統(tǒng)技術(shù)。現(xiàn)場總線技術(shù)的采用將帶來工業(yè)控制系統(tǒng)技術(shù)的革命。采用現(xiàn)場總線技術(shù)可以促進(jìn)現(xiàn)場儀表的智能化控制功能分散化控制系統(tǒng)開放化，符合工業(yè)控制系統(tǒng)領(lǐng)域的技術(shù)發(fā)展趨勢。
作為連接生產(chǎn)現(xiàn)場的儀表控制器等自動化裝置的通訊網(wǎng)絡(luò)，現(xiàn)場總線是九十年代在國際興起的新一代全分布式控制系統(tǒng)的核心技術(shù)。伴隨著數(shù)字化時代的來臨，SV022iS5-2N現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)Fieldbus Control System, FCS必將成為工業(yè)自動化的主流。
現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)具有全數(shù)字化全分布雙向傳輸自診斷節(jié)省布線及控制室空間開放性互操作性智能化與自治性等優(yōu)點。
現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)通常由以下部分組成：現(xiàn)場總線儀表控制器；現(xiàn)場總線線路 ；監(jiān)控組態(tài)計算機(jī)。這里的儀表控制器計算機(jī)都需要通過現(xiàn)場總線網(wǎng)卡通信協(xié)議軟件連接到網(wǎng)上。因此，現(xiàn)場總線網(wǎng)卡通信協(xié)議軟件是現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)和神經(jīng)中樞。
 組態(tài)軟件
隨著工業(yè)自動化水平的迅速提高，計算機(jī)在工業(yè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，人們對工業(yè)自動化的要求越來越高，種類繁多的控制設(shè)備和過程監(jiān)控裝置在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，使得傳統(tǒng)的工業(yè)控制軟件已無法滿足用戶的各種需求。在開發(fā)傳統(tǒng)的工業(yè)控制軟件時，XGK-CPUS當(dāng)工業(yè)被控對象一旦有變動，就必須修改其控制系統(tǒng)的源程序，導(dǎo)致其開發(fā)周期長；已開發(fā)成功的工控軟件又由于每個控制項目的不同而使其重復(fù)使用率很低，導(dǎo)致它的價格非常昂貴；在修改工控軟件的源程序時，倘若原來的編程人員因工作變動而離去時，則必須同其他人員或新手進(jìn)行源程序的修改，因而更是相當(dāng)困難。工業(yè)自動化組態(tài)軟件的出現(xiàn)為解決上述實際工程問題提供了一種嶄新的方法，因為它能夠很好地解決傳統(tǒng)工業(yè)控制軟件存在的種種問題，使用戶能根據(jù)自己的控制對象和控制目的的任意組態(tài)，完成終的自動化控制工程。
組態(tài)Configuration為模塊化任意組合。監(jiān)控組態(tài)軟件主要特點：
延續(xù)性和可擴(kuò)充性 :用組態(tài)軟件開發(fā)的應(yīng)用程序，當(dāng)現(xiàn)場包括硬件設(shè)備或系統(tǒng)結(jié)構(gòu)或用戶需求發(fā)生改變時，不需作很多修改而方便地完成軟件的更新和升級；
RCHO5651 ECMA-GM1309PS GPL-TR4B CIMR-HB4A0150
RCHO5530 ECMA-G21309PS GPL-RY2A SGMAH-01BAA4C
RCHO5550 ECMA-E21310PS GPL-DT4A 616G5 SI-K2 PG-A2配套板
RCHO5520 MR-J3-60A GDL-D22A SGM-08AW12
RCHO5621 HF-SP52 GDL-D24A D1-16H2 
ACS800-04 MR-J3-70A GDL-TR2A SGMG-12A2BBB
ACS850 MR-J3-100A GDL-TR4A SGMAH-A3AAAH26
ACS800 HF-SP102 GDL-RY2A CIMR-HB4A0216
ACS55 HC-KFS43 GDL-DT4A SGMAH-A5AAAH261 
AC850 MR-J2S-70A GSL-D22A SGMAH-01AAAH161-E
ACS800-X2 HC-KFS73 GSL-D24A SGMAH-01AAAH76C
C4BSNBX4120ZAJJ ECMA-E11830PS GSL-TR2A SGMAH-04AAAH16
ACS550-X2 HC-SFS52 GSL-TR4A SGMAH-04A1A21
ATRA5460 MR-J2S-100A GSL-RY2A G7 15KW CPU板
AGPS-21C HC-SFS102 GSL-DT4A ETP617085
C4BSTBX3470ZAFJ MR-J2S-200A KLD-150S CIMR-PCA22P2
SKKH330/18E HC-SFS152 KLC-15A SGDM-02AD-R
ATRA6230 HC-SFS202 K1C-50A CIMR-XCAAA0P2
ATRA6460 MR-J3-40A XP10BKA/DC 616G7-75KW
XGK-CPUS封裝性易學(xué)易用：組態(tài)軟件所能完成的功能都用一種方便用戶使用的方法包裝起來，對于用戶，不需掌握太多的編程語言技術(shù)甚至不需要編程技術(shù)，就能很好地完成一個復(fù)雜工程所要求的所有功能；